ROS编程: 一些Tips

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一个 ROS节点起来后, 主越来过多越来过多 有3个守护tcp连接:

下图是我很久画的ROS内部内部结构守护tcp连接视角的时序图, 看看都需用帮助理解:

roso

接触了快一年的ROS, 这段时间我个人所有所有而言, 似乎完全没在日常的编程中对守护tcp连接/IPC有所考虑.

这说明ROS是一个 很易用的框架, 在编程上了屏蔽了越来过多越来过多系统知识, 都需用更加专注于逻辑/算法等.

pollmanager

main

internalcallbackqueue

ROS就不再介绍了, 网上有非常多的文档, 大家主要关注下ROS内部内部结构的许多行为.

因此从守护tcp连接员的角度, 我我嘴笨 还是蛮不安的, 需用了解其眼前 的机制.

xmlrpcmanager